詳細內容：PEK-277 3.1 PLC軟件系統由系統程序和用戶程序兩部分組成。系統程序包括監控程序、編譯程序、診斷程序等，主要用于管理全機、將程序語言翻譯成機器語言，診斷機器故障。系統軟件由PLC廠家提供并已固化在EPROM中，不能直接存取和干預。用戶程序是用戶根據現場控制要求，用PLC的程序語言編制的應用程序（也就是邏輯控制）用來實現各種控制。STEP7是用于SIMATIC可編程邏輯控制器組態和編程的標準軟件包，也就是用戶程序，我們就是使用STEP7來進行硬件組態和邏輯程序編制，以及邏輯程序執行結果的在線監視。 3.2 PLC提供的編程語言 3.2.1 標準語言梯形圖語言也是我們最常用的一種語言，它有以下特點 3.2.1.1 它是一種圖形語言，沿用傳統控制圖中的繼電器觸點、線圈、串聯等術語和一些圖形符號構成，左右的豎線稱為左右母線。 3.2.1.2 梯形圖中接點（觸點）只有常開和常閉，接點可以是PLC輸入點接的開關也可以是PLC內部繼電器的接點或內部寄存器、計數器等的狀態。 3.2.1.3 梯形圖中的接點可以任意串、并聯，但線圈只能并聯不能串聯。 3.2.1.4 內部繼電器、計數器、寄存器等均不能直接控制外部負載，只能做中間結果供CPU內部使用。 3.2.1.5 PLC是按循環掃描事件，沿梯形圖先后順序執行，在同一掃描周期中的結果留在輸出狀態暫存器中所以輸出點的值在用戶程序中可以當做條件使用。 3.2.2 語句表語言，類似于匯編語言。 3.2.3 邏輯功能圖語言，沿用半導體邏輯框圖來表達，一般一個運算框表示一個功能左邊畫輸入、右邊畫輸出。 4 STEP7程序的使用 4.1 創建一個項目結構，項目就象一個文件夾，所有數據都以分層的結構存在于其中，任何時候你都可以使用。在創建一個項目之后，所有其他任務都在這個項目下執行。 4.2 組態一個站，組態一個站就是指定你要使用的可編程控制器，例如S7300、S7400等。 4.3 組態硬件，組態硬件就是在組態表中指定你的控制方案所要使用的模板以及在用戶程序中以什么樣的地址來訪問這些模板，地址一般不用修改由程序自動生成。模板的特性也可以用參數進行賦值。 4.4 組態網絡和通訊連接，通訊的基礎是預先組態網絡，也就是要創建一個滿足你的控制方案的子網，設置網絡特性、設置網絡連接特性以及任何聯網的站所需要的連接。網絡地址也是程序自動生成如果沒有更改經驗一定不要修改。 4.5 定義符號，可以在符號表中定義局部或共享符號，在你的用戶程序中用這些更具描述性的符號名替代絕對地址。符號的命名一般用字母編寫不超過8個字節，最好不要使用很長的漢字進行描述，否則對程序的執行有很大的影響。 4.6 創建程序，用梯形圖編程語言創建一個與模板相連結或與模板無關的程序并存儲。創建程序是我們控制工程的重要工作之一，一般可以采用線形編程（基于一個塊內，OB1）、分布編程（編寫功能塊FB,OB1組織調用）、結構化編程（編寫通用塊）。我們最常采用的是結構化編程和分布編程配合使用，很少采用線形編程。 4.7 下載程序到可編程控制器，完成所有的組態、參數賦值和編程任務之后，可以下載整個用戶程序到可編程控制器。在下載程序時可編程控制器必須在允許下載的工作模式下（STOP或RUN-P）, RUN-P模式表示，這個程序將一次下載一個塊，如果重寫一個舊的CPU程序就可能出現沖突，所以一般在下載前將CPU切換到STOP模式。 5 WINCC程序的使用 5.1 簡介，WINCC是在生產和過程自動化中解決可視化和控制任務的工業技術中性系統。具有控制自動化過程的強大功能，是基于個人計算機的操作監視系統，它很容易結合標準的和用戶的程序建立人機界面精確的滿足生產實際要求。WINCC有兩個版本RC版（具有組態和開發環境）、RT版（只有運行環境），我們一般使用的是RC版。 5.2 WINCC簡單使用步驟 5.2.1 變量管理，首先確定通訊方式安裝驅動程序，然后定義內部變量和外部變量，外部變量是受你買的WINCC軟件授權限制的最大授權64K字節，內部變量沒有限制。 5.2.2 畫面生成，進入圖形編輯器，圖形編輯器是一種用于創建過程畫面的面向矢量的作圖程序。也可以使用包含在對象和樣式庫中的眾多的圖形對象來創建復雜的過程畫面。可以通過動作編程將動態添加到單個圖形對象上。 5.2.3 報警記錄設置，報警記錄提供了顯示和操作選項來獲取和歸檔結果。可以任意地選擇消息塊、消息級別、消息類型、消息顯示以及報表。為了在運行中顯示消息，可以使用包含在圖形編輯器中的對象庫中的報警控件。 5.2.4 變量記錄，變量記錄是用來從運行過程中采集數據并準備將它們顯示和歸檔。 5.2.5 報表組態，報表組態是通過報表編輯器來實現的。是為消息、操作、歸檔內容和當前或已歸檔的數據定時器或事件控制文檔的集成的報表系統，可以自由選擇用戶報表的形式。 5.2.6 全局腳本的應用，全局腳本就是C語言函數和動作的通稱，根據不同的類型腳本被用于給[1] 對象組態動作并通過系統內部C語言編譯器來處理。全局腳本動作用于過程執行的運行中。一個觸發可以開始這些動作的執行。 5.2.7 用戶管理器設置，用戶管理器用于分配和控制用戶的單個組態和運行系統編輯器的訪問權限。每建立一個用戶，就設置了WINCC功能的訪問權利并獨立的分配給此用戶。至多可分配999個不同的授權。 5.2.8 交叉表索引，交叉索引用于為對象尋找和顯示所有使用處，例如變量、畫面和函數等。使用“鏈接”功能可以改變變量名稱而不會導致組態不一致。 Motoman Robots Controller MRC Product Id Axes Max. Reach [mm] Max. Load [kg] Repeatability [mm] Status Motoman K3 6 859 3 0,1 Sold out Motoman SK6 6 1322 6 0,1 Sold out Motoman SK45 6 1787 45 0,15 Sold out Motoman Robots Controller XRC Product Id Axes Max. Reach [mm] Max. Load [kg] Repeatability [mm] Status Motoman SV3X 6 677 3 0,03 Sold out Motoman UP6C 6 996 6 0,08 Sold out Motoman UP6 6 1373 6 0,08 Sold out Motoman PX1850 paint 6 1835 10 0,5 Sold out Motoman PX2050 Paint 6 2035 10 0,5 Sold out Motoman UP20 6 1658 20 0,06 Sold out Motoman UP50 6 2046 50 0,07 Sold out Motoman UP130 6 2650 130 0,2 Sold out Motoman SPX100-250 Palletiser 4 3291 250 0,5 Sold out Motoman Robots Controller NX100 Product Id Axes Max. Reach [mm] Max. Load [kg] Repeatability [mm] Status Motoman HP6 6 1390 6 0,08 Sold out Motoman HP20 6 1717 20 0.06 Sold out Motoman UP50N 6 2046 50 0,07 Sold out Other robots Product Id Status Motoman Motoman Twin robotic arc welding cell Arcsystem 6000 - 2 robots Sold o